赞美诗166首歌词的内容如下：
1. 坚立的磐石，我的救主，
2. 祢是永生上帝的儿子；
3. 祢的道纯全，祢的恩典丰盛，
4. 祢是我的倚靠，我的力量。
5. 世人劳苦愁烦，寻求安息，
6. 但在祢里面，有真正的平安；
7. 祢是道路、真理、生命，
8. 祢引导我走向永生的门。
9. 祢为我的罪，死在十字架上，
10. 祢的宝血洗净我的罪孽；
11. 祢从死里复活，战胜了死亡，
12. 祢赐给我永生和盼望。
13. 祢是我的好牧人，引导我，
14. 祢看顾我，使我一生蒙福；
15. 祢必不撇下我，也不丢弃我，
16. 祢是永远爱我的神。
17. 我赞美祢，至高至大的主，
18. 祢的慈爱永远长存；
19. 我要一生颂扬祢，
20. 因祢是我的救主，我的神。
以下是赞美诗166首歌词的详细解释：