乐府诗的历史源远流长，可以追溯到先秦时期。在《诗经》中，有很多乐府诗的篇章，这些乐府诗大多是采集民间歌谣而成，具有浓厚的民歌特色。在汉代，乐府诗得到进一步发展，出现了许多著名的乐府诗人，如司马相如、李延年等。这些乐府诗人创作了大量优秀的乐府诗，为后世的乐府诗发展奠定了坚实的基础。
乐府诗具有以下几个特点：
1. 音乐性强：乐府诗大多配有音乐，可以演唱或演奏。
2. 内容丰富：乐府诗的内容非常广泛，包括政治、军事、爱情、婚姻、民生等各个方面。
3. 形式多样：乐府诗的体裁形式多种多样，有诗体、曲体、歌体等。
4. 语言通俗：乐府诗的语言通俗易懂，便于传唱。
乐府诗可以分为两大类：
1. 民歌：民歌是民间流传的歌曲，大多是口头创作，没有固定的作者。
2. 文人乐府：文人乐府是文人创作的乐府诗，具有较高的艺术性。
乐府诗的代表作有很多，其中包括《木兰辞》、《孔雀东南飞》、《梁祝》、《西厢记》等。这些乐府诗都是中国文学史上的瑰宝，对后世的文学发展产生了深远的影响。