乐府诗产生于秦汉时期，最初是由民间艺人创作的。秦始皇统一中国后，为了加强对社会的控制，设立了乐府官署，专门负责收集和整理民间的歌曲。汉武帝时期，乐府官署得到了进一步的发展，并开始创作自己的作品。
自此，各朝代都有乐府诗的创作，但其发展并不均衡。魏晋南北朝时期，乐府诗出现了兴盛的局面，产生了大量优秀的作品。
唐朝是乐府诗的黄金时期，涌现了许多著名的乐府诗人，如李白、杜甫、白居易等。他们创作了许多脍炙人口的乐府诗，对后世产生了深远的影响。
宋元明清时期，乐府诗的创作逐渐衰落，但仍有一些优秀的乐府诗人出现，如苏轼、陆游、辛弃疾等。他们的作品对后世也有着一定的启发。
乐府诗的创作特点表现为以下几个方面：
内容丰富：乐府诗的内容包罗万象，有反映社会现实的，有抒发个人情感的，有描绘自然风光的，还有表现历史事件的，等等。
形式多样：乐府诗的形式也是多种多样，有长篇的，有短篇的，有歌谣体，有诗体，还有散文体，等等。
语言生动：乐府诗的语言生动形象，富有表现力。诗人善于运用比喻、拟人、夸张等修辞手法，使作品更加鲜活生动。
感情真挚：乐府诗的感情真挚感人，诗人善于把自己对社会、人生、自然的情感融入到诗歌中，使作品充满了感染力。
乐府诗的代表作品有很多，如：
《木兰辞》：这首乐府诗讲述了花木兰代父从军的故事，赞扬了木兰的忠孝节义。
《长干行》：这首乐府诗描写了崔莺莺和张生的爱情故事，感人肺腑。
《琵琶行》：这首乐府诗描写了琵琶女坎坷的经历，抒发了诗人的同情和感慨。
这些都是乐府诗的代表作品，充分体现了乐府诗的创作特点。