土步诗共四首，每首四句。诗中，杜甫以朴实无华的语言，描写了驴骨的形象，并借此抒发了对驴子的同情和对人生的感悟。
第一首诗写道：“土步长吁百不应，况无车马亦无铃。寒风割肉心呜咽，泪落披毛立不胜。”这首诗描写了驴骨被遗弃在荒野中的凄凉景象。驴骨已经死去，无法再行走，只能发出长长的叹息。它没有车马相伴，也没有铃铛相随。寒风吹过，割得它遍体鳞伤，它痛苦地呜咽着，泪水流满了披毛，站立不稳。
第二首诗写道：“骨瘦如柴仪未改，形容枯槁意自胜。独寻道路无伴侶，渐向西山孤落日。”这首诗描写了驴骨的瘦弱和坚韧。驴骨虽然瘦得只剩下一把骨头，但它仍然保持着原来的仪态。它的皮毛枯槁，但它的精神却很旺盛。它独自寻找着道路，没有伴侣，渐渐走向西山，消失在落日余晖中。
第三首诗写道：“肯为衔恨困沟渠，敢犯长途渡险坑。自惭不及寒鸦翼，无力偷生傲远空。”这首诗描写了驴骨的不屈不挠。驴骨虽然身处沟渠之中，饱受困苦，但它仍然不肯屈服。它敢于犯险，渡过险坑。它自惭不如寒鸦的翅膀，无力飞翔到高空，但它仍然傲然挺立。
第四首诗写道：“参天虽死心不改，遇物依然作蠢鸣。身老犹堪济世用，未许霜威夺此声。”这首诗描写了驴骨的死而不屈。驴骨虽然已经死去，但它的精神却不死。它仍然对世事有感觉，当它遇到东西时，仍然会发出响声。它虽然年老体衰，但仍然可以为世人所用。它不屈服于霜威，它的声音永远不会消失。
《土步诗》的主题是同情驴子，歌颂驴子的坚韧不屈。杜甫在诗中，通过对驴骨的描写，表现了驴子的不幸遭遇和顽强的生命力。他以驴骨自比，表达了自己在安史之乱中的坎坷经历和对人生的感悟。
《土步诗》是杜甫诗歌创作中的佳作，它语言朴实无华，感情真挚感人，具有很强的现实意义和艺术价值。